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英恒科技发布地平线征程^®6的前融合感知方案：BEV+Transformer加速雷达视觉「眼」力全开

2024.12.30

（2024年12月30日，香港讯）- 中国领先的汽车电子解决方案提供商- 英恒科技控股有限公司（「英恒科技」或「集团」；股票代号：1760.HK）发布基于地平线征程^®6的前融合感知方案，采用先进的BEV+Transformer技术及前融合方式来强化智驾的感知能力，搭配4D毫米波雷达、摄像头系统和传感器融合算法，致力于打造高性能、低成本和泛用性超高的智驾感知融合系统。

高等级自动驾驶车辆需要应对更为复杂的驾驶环境，其配备的传感器数量和种类也随之增加，庞大的数据量和多样的数据模态对感知方案提出了更高的要求。传统的感知方案无法解决目标识别检测精准度和长尾问题、整车也面临成本压力之下，英恒科技基于对行业全局及痛点的深刻理解，充分运用自身多年软硬件开发及工程服务经验，卓效提升整体感知系统鲁棒性和性价比，研发并落地智驾前融合感知解决方案。这也是继去年11月英恒科技全自研「自动驾驶视觉-雷达融合算法方案」以64.3%的高分获得nuScenes全球权威评测「摄像头、雷达」nuScenes Detection Score（NDS）第三名之后，在智驾感知领域取得的新突破。

英恒科技的前融合感知方案基于地平线最新一代车载智能计算芯片-征程^®6系列，充分挖掘和利用芯片高算力、支持大规模并行计算和高效的数据处理能力，同时搭配4D毫米波雷达和摄像头系统，采用先进的BEV+Transformer技术模型着力打造。 BEV将2D图像视角加测距的感知方式转化成360°环视空间与时间融合产生的特征图，加上Transformer架构的深度分析输出静态信息（如：车道线、红绿灯、道路边缘等）及动态信息（如：行人、两轮车、汽车等)，并结合时序帧实现对周边的车辆、障碍物等信息做出未来数秒内的路径规划、避障和动态预测及调整，实现更精准的环境理解与场景解析能力。 BEV+Transformer减少了多个传感器之间的复杂融合过程，摆脱了对高精地图和激光雷达的依赖，让整体感知方案的架构更简单、成本更低、泛用性更高。

英恒科技自研RC_OCC模型推理结果
（从左至右依次为：6V图像、Radar点云、Occupancy预测结果)

传统的后融合方式是先独立处理各传感器数据得到如目标清单等最终结果再进行融合，由于其单一的传感器自身感知能力有限，特定条件下可能容易导致最终决策失误，发生漏检和误检。英恒科技的前融合感知方案将融合步骤前置，在感知模型中通过神经网路，对有效信息进行最大化收集与处理，信息损失较小，并充分利用以毫米波雷达、图像为核心的多模态数据间的互补性提高感知精度，且仅需一套「软硬一体」的超融合感知算法，即可实现在目标检测、在线建图、占据预测等智驾场景的精准感知与预测，有效降低整个感知架构的复杂度和延迟性。与此同时，该方案在毫米波雷达数据平台与深度学习模型的不断训练与优化之下，实现快速迭代与升级，持续提升方案系统的鲁棒性与安全性。

面对汽车智能化的下半场，英恒科技正以强劲的研发能力、卓越的产品化实力与人工智能、大数据等先进技术融合发展，携手生态伙伴在「算法驱动+成本下探」的破壁之道上，引领智驾产业技术持续性突破，加速推动中高阶智驾的普惠进程！

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有关英恒科技控股有限公司
英恒科技控股有限公司是中国领先的汽车电子解决方案提供商，专注于提供新能源、智能驾驶、智能网联、车身控制、安全及动力传动系统的关键汽车电子部件解决方案。集团运用自身工程研发实力，并结合先进半导体器件，向客户提供行业领先的产品化解决方案，助力中国汽车产业可持续发展。英恒科技获纳入富时罗素全球股票指数系列（FTSE Global Equity Index Series）。

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